亲王和郡王是王爵的一个级别，而藩王则是指有封地的亲王或郡王。
简而言之，亲王是古代最高爵位（皇帝不算爵位），郡王是仅次于亲王的爵位。如果亲王和郡王有自己的封国封地，则可以称藩王，就算是名义上的封地也可以。但如果没有封地，则只能叫亲王或郡王，不能叫藩王。
中国在秦朝之前是没有皇帝这个称谓的，王就是最高的称呼。但是在秦朝之后，随着秦始皇首创皇帝一词，王就降了一等，成为了一个顶级爵位，不再是最高称谓。
汉朝建立后，刘邦认为秦朝的灭亡是由于宗室力量太弱，无法保护皇帝而导致的。于是刘邦广封刘氏宗亲到全国各地当王，这些王爷有自己的封地，在封地内有任免官员和征税的权限。
刘邦分封宗室的目的是为“屏藩中央”，“藩”这个字就是指篱笆意思，寓意在中央周围建立一圈藩篱，保护中央的大宅子，因此这些有封地的王爷就叫藩王，他们的封国就叫藩国。

（西汉初年各地的封国，由于封国权力太大，以至引发了七国之乱）
汉朝时期的藩王没有级别之分，不存在亲王和郡王之说，藩王的封号有地名，也有古国名，如济南王、中山王、淮南王是地名。楚王、梁王、齐王是古国名。
不过无论是地名封号还是古国名封号，其地位都是一样的，都是王，也都叫藩王。
到了西晋之后，王爵开始演变为两个等级，首次出现郡王爵，亲王和郡王开始分家，但当时亲王和郡王的区别不大。
之后到了魏晋南北朝时期，亲王和郡王的区别越来越明显，通常情况下亲王就是以古国名为封号，郡王则是以地名为封号。
唐朝时郡王曾是太子之子的封号，也可以用来加封功臣，例如平定安史之乱的郭子仪就被加封为汾阳郡王。但是功臣所获得的郡王爵位不能世袭，后来必须降为国公袭爵。
到了宋朝时，郡王成为皇子的封爵，功臣也可封郡王，但与唐朝一样，功臣的郡王爵位不能世袭。
元朝时对于王爵分封泛滥，无论是亲王还是郡王，含金量都大幅下降。
明朝建立后，朱元璋承接宋朝的礼制，规定除太子以外，其他皇子皆封亲王，以古国名为封号，例如明成祖朱棣在靖难之役以前的封爵就是燕王，正式封号是“燕国国王”。

（明代太子及亲王常服）
至于郡王，明代的郡王爵位是封给亲王的儿子。除了世子以外，亲王其他诸子皆封郡王，以亲王封国内的郡县地名为封。
当然，明朝的郡王也可以赐给功臣，但还是那句话，异姓王不能世袭，子孙要降爵一等，以公爵传世。
截止到明朝，历朝历代的亲王都是有封地的，类似于西周时期的分封天下，只不过自从西晋之后，地方上的亲王、郡王都没有了实权（明朝初期亲王有过实权），但在名义上仍旧是负责屏藩中央，所以明代之前的亲王都可叫藩王。
但是到了清朝，情况就不一样了。
鉴于明初靖难之役的教训，清代亲王全都都要待在京城里，不准随意外出，更不住私下结交地方大员，清代的亲王已经没有封国了，所以清代就没有藩王了。

（清代怡亲王胤祥画像，由于没有封地了，清代亲王的封号不再使用古国名和地名，而是全部使用美称，例如雍亲王胤禛、宝亲王弘历、嘉亲王永琰）