我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态：平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息，那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系，从而能够求解每个关节通过平移/旋转多少值让机械臂最终拿到我们的目标物品呢？在这里需要借助DH
表达法
来定义我们的坐标系的作法，并且给出需要求解的数值（平移/旋转）在空间上的表达。
本节是学习正逆向运动学的基础。
D-H
表达法
（De...
HAL框架
当我们需要为这些设备编写HAL层代码时，必须严格按照Google定义的标准接口去实现，否则将导致设备无法在Android Framework下正常工作。
1、
321
架构 (包含了三个结构体和两个常量，和一个函数。)
HAL的模块接口在android\hardware\libhardware\include\hardware\hardware.h中
android\hardware\libhardware\hardware.c
模块与驱动
#define HARDWARE_MODULE_TAG M
1、硬件接口 HAL Stub 框架
HAL stub的框架三个结构体、两个常量、一个函数，简称
321
架构，android4.4版本定义在：
@hardware/libhardware/include/hardware/hardware.h
@hardware/libhardware/hardware.c
每一个硬件都通过 hw_module_t 来描述，我们称之为一个硬件对象。
struct hw_module_t｛
uint32_t tag; // 该值必须
1. HAL Stub框架分析HAL stub的框架比较简单，三个结构体、两个常量、一个函数，简称
321
架构，它的定义在：@hardware/libhardware/include/hardware/hardware.h@hardware/libhardware/hardware.c/*
每一个硬件都通过hw_module_t来描述，我们称之为一个硬件对象。你可以去“继承”这个hw_
继续字符编码的学习。今天介绍一下GBK(汉字内码扩展规范)，GB 2312 GB18030。引用网友的话可以概括一下：
GBK和UTF8的区别：GBK就是在保存你的帖子的时候，一个汉字占用两个字节。。外国人看会出现乱码，此为我中华为自己汉字编码而形成之解决方案。
UTF8就是在保存你的帖子的时候，一个汉字占用3个字节。。但是外国人看的话不会乱码，此为西人为了解决多字节字符而形成之解决方案。
GBK编码是GB2312编码的超集，向下完全兼容GB2312。
GB18030编码向下兼容GBK和GB2312，
