Chirp信号：是一个频率随着时间线性增加的正弦波，其在振幅时间表示中，如下所示。

我们把它换到频率时间图中，可以看到是一个 斜率S的直线。起始时刻fc=77GHz，在Tc 40微妙的时间中跨越4GHz的带宽，B与S是定义系统性能的重要参数。

我们来简单看一下调频连续波毫米波雷达的工作过程：首先是合成器生成一个Chirp信号，然后通过TX天线发射，同时发送一份数据给混频器，遇到物体反射之后通过RX天线接收回波信号在混频器中生成一个中频信号。
混频器的工作原理如下：

① 合成器生成一个Chirp信号
② TX天线发射
③ RX天线接收反射回来的线性调频脉冲
④ 混频器将TX与RX的信号进行混合，生成中频IF（intermediate frequency）信号

对于输入的两个正弦波，输出的正弦波角速度也就是频率是两个输入信号的差值，相位也是两个输入信号的差值。

上方图中TX为发射信号，RX为接收信号。两者之间有一个时间延迟τ。

前面介绍混频器的作用时已经说过：混频器生成的IF信号在频率和相位两个方面都是两个输入信号直接相减，所以可以通过下方的f-t图进行表示，即一条频率恒定的直线。

时延τ为物体到雷达到物体所花费的往返时间，可以通过下述表示：

所以雷达前方的单个物体所生成的恒定频率的IF信号可以通过下述进行表示：

对此式稍微进行一些变换，得到物体到雷达的距离为：

由雷达前方为一个物体推广到前方有多个物体。如右侧上方射频信号的 f-t 图像中所示，雷达发生一个Chrip信号，接收多个从不同物体反射的线性调频脉冲。则右侧下方的IF信号 f-t 图像中也与其对应。
我们前述已经了解到， IF信号的频率与物体到雷达的距离成正比，所以最下方代表物体距离最近，最上方代表物体距离最远。

在理想状态下，经过傅里叶变换，对应到频域中也会出现三个峰值。

但是，在实际情况下，这并不一定成立。

针对两个物体：

已知：
IF信号的频率：

一个观测窗口 T 能够区分频率差异大于 1/T Hz的成分。

即：



最后，我们得到结论：距离分辨率取决于毫米波雷达Chirp信号的带宽。

举个例子，在4GHz带宽情况下，可以实现4 cm的距离分辨率。

如上图所示，毫米波雷达在工作过程中会先对IF信号进行一个低通滤波，然后由ADC（analog to digital converter，模拟信号转换成数字信号）进行数字化，接着被发送到DSP（digital signal processing，数字信号处理器）中进行傅里叶变换估算物体的距离，以及进行后续其他估算物体速度、到达角等信息。

假设，想要观测的最远距离为： d ma x ​ 使用较小的斜率S。

对于下图中的两个物体A、B到雷达具有相同的距离d，那么怎么区分二者呢？在range-FFT图像中能否出现两个独立的波峰？

这样的话，我们如何区分两个物体呢？

如果物体A和物体B相对于毫米波雷达具有不同的速度，则可以通过进一步的信号处理进行分离，这需要IF信号的相位。

IF信号： \triangledown\tau=\tfrac{2\triangledown d}{c}, \triangledown\varphi=\tfrac{4\pi f_c \triangledown d}{c}=\tfrac{4\pi \triangledown d}{\lambda } ▽ τ = c 2 ▽ d ​ , ▽ φ = c 4 π f c ​ ▽ d ​ = λ 4 π ▽ d ​
所以新的IF信号可以写为： 毫米波雷达是指工作在波长为1-10mm的毫米波段，频率为30～300GHz。基于其工作模式可以分为 “脉冲” 和 “连续波” 两种。其中，脉冲类型的毫米波雷达的原理与激光雷达相似都是采用TOF的方法。而连续波类型可以分为：CW恒频连续波，用于测速; FSK频移键控连续波，可探测单个目标的距离和速度，以及目前所采用的：FMCW调频连续波，探测多个目标的距离和速度。本文后续则对FMCW调频连续波的测距、测速、测角原理进行详细叙述。Chirp信号：线性调频脉冲Chirp信号：是一个频率随着时间线性增加的