补充知识： qa⊗qb=R(qb)qa=[sbzb−ybxb−zbsbxbybyb−xbsbzb−xb−yb−zbsb][xayazasa]q_a \otimes q_b = R(q_b)q_a=\left[\begin{array}{cccc} {s_{b}} & {z_{b}} & {-y_{b}} & {x_{b}} \\ {-z_{b}} & {s_{b}} & {x_{b}} & {y_{b}} \\ {y_{b}} & {-x_{b}} & {s_{b}} & {z_{b}} \\ {-x_{b}} & {-y_{b}} & {-z_{b}} & {s_{b}} \end{arra

Caputo分数阶 导数 是一种 常见 的分数阶微积分运算，它是对实数阶 导数 的一种推广。它定义在区间 [a, b] 上的函数 f(x) 上，可以使用下面的 公式 表示： ^C D^q_a f(x) = 1/Γ(n-q) * ∫^x_a (f^(n)(t)/(x-t)^(q+1-n))dt 其中，Γ(n-q) 表示 Gamma 函数，n 是大于等于 q+1 的最小整数，f^(n)(t) 表示函数 f(x) 的 n 阶 导数 。 Caputo分数阶 导数 可以用来描述复杂的非线性动力学系统中的行为，例如，地震学中的地震预测、金融学中的股票价格预测等。