在前文讲解了海康工业相机SDK与OpenCV的安装与环境配置，本文接着讲解SDK给的OpenCV的demo，主要实现RawDataFormatConvert的功能，即将海康连续采集的图像转化为OpenCV的Mat格式并显示于屏幕。
一、海康工业相机SDK详解

在海康SDK安装位置，找到D:\Softwares\MVS\Development\Samples\OpenCV\VC的Samples_OpenCV.sln并打开，下面会先对SDK的调用相机的各功能进行详解：
1.1 首先定义句柄和相机操作的返回值，当相机操作出现问题时，需要将nRet，可以根据对应的返回值查询可能出现的问题。
    int nRet = MV_OK;
    void* handle = NULL;
1.2 列出当前的设备管理目录，输入对应值，选择相应的相机设备。 
        // Enum device
        MV_CC_DEVICE_INFO_LIST stDeviceList;
        memset(&stDeviceList, 0, sizeof(MV_CC_DEVICE_INFO_LIST));
        nRet = MV_CC_EnumDevices(MV_GIGE_DEVICE | MV_USB_DEVICE, &stDeviceList);
        if (MV_OK != nRet)
            printf("Enum Devices fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        if (stDeviceList.nDeviceNum > 0)
            for (unsigned int i = 0; i < stDeviceList.nDeviceNum; i++)
                printf("[device %d]:\n", i);
                MV_CC_DEVICE_INFO* pDeviceInfo = stDeviceList.pDeviceInfo[i];
                if (NULL == pDeviceInfo)
                    break;
                PrintDeviceInfo(pDeviceInfo);
            printf("Find No Devices!\n");
            break;
        // input the format to convert
        unsigned int nFormat = 0;
        // select device to connect
        printf("Please Input camera index(0-%d):", stDeviceList.nDeviceNum-1);
        unsigned int nIndex = 0;
        scanf("%d", &nIndex);
        if (nIndex >= stDeviceList.nDeviceNum)
            printf("Input error!\n");
            break;
1.3 创建句柄并打开相机设备 
        // Select device and create handle
        nRet = MV_CC_CreateHandle(&handle, stDeviceList.pDeviceInfo[nIndex]);
        if (MV_OK != nRet)
            printf("Create Handle fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        // open device
        nRet = MV_CC_OpenDevice(handle);
        if (MV_OK != nRet)
            printf("Open Device fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
1.4 设置相机参数，图片的宽度与高度、相机的曝光时间与增益；返回相机参数，图片的宽度与高度、相机的曝光时间与增益。 
        nRet = SetParameters(handle, WidthValue, HeightValue, ExposureTimeValue, GainValue);
        if (MV_OK != nRet)
            printf("Set parameters fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        nRet = GetParameters(handle);
        if (MV_OK != nRet)
            printf("Get parameters fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
1.5 设置网络最佳的包大小，设置相机的触发模式 
        // Detection network optimal package size(It only works for the GigE camera)
        if (stDeviceList.pDeviceInfo[nIndex]->nTLayerType == MV_GIGE_DEVICE)
            int nPacketSize = MV_CC_GetOptimalPacketSize(handle);
            if (nPacketSize > 0)
                nRet = MV_CC_SetIntValue(handle,"GevSCPSPacketSize",nPacketSize);
                if(nRet != MV_OK)
                    printf("Warning: Set Packet Size fail nRet [0x%x]!", nRet);
                printf("Warning: Get Packet Size fail nRet [0x%x]!", nPacketSize);
        // Set trigger mode as off
        nRet = MV_CC_SetEnumValue(handle, "TriggerMode", 0);
        if (MV_OK != nRet)
            printf("Set Trigger Mode fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        // Get payload size
        MVCC_INTVALUE stParam;
        memset(&stParam, 0, sizeof(MVCC_INTVALUE));
        nRet = MV_CC_GetIntValue(handle, "PayloadSize", &stParam);
        if (MV_OK != nRet)
            printf("Get PayloadSize fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        g_nPayloadSize = stParam.nCurValue;
1.6 开启连续采集模式，并分配缓冲内存区 
        // Start grab image
        nRet = MV_CC_StartGrabbing(handle);
        if (MV_OK != nRet)
            printf("Start Grabbing fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        MV_FRAME_OUT stImageInfo = {0};
        memset(&stImageInfo, 0, sizeof(MV_FRAME_OUT));
        unsigned char * pData = (unsigned char *)malloc(sizeof(unsigned char) * (g_nPayloadSize));
        if (pData == NULL)
            printf("Allocate memory failed.\n");
            break;
1.7 停止采集 
        // Stop grab image
        nRet = MV_CC_StopGrabbing(handle);
        if (MV_OK != nRet)
            printf("Stop Grabbing fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
1.8 关闭相机并摧毁句柄 
        // Close device
        nRet = MV_CC_CloseDevice(handle);
        if (MV_OK != nRet)
            printf("ClosDevice fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        // Destroy handle
        nRet = MV_CC_DestroyHandle(handle);
        if (MV_OK != nRet)
            printf("Destroy Handle fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
二、OpenCV相关操作
 
在RawDataFormatConvert中，最主要的功能是将连续采集的图片，从相机的缓冲区域转化OpenCV的Mat格式，并在屏幕上显示，因此我们可以利用Mat格式调用OpenCV的相关操作。 
while (true)
            clock_t startTime, endTime;
            startTime = clock();
            nRet = MV_CC_GetImageBuffer(handle, &stImageInfo, 1000);
            if (nRet == MV_OK)
                printf("Get One Frame: Width[%d], Height[%d], nFrameNum[%d]\n",
                    stImageInfo.stFrameInfo.nWidth, stImageInfo.stFrameInfo.nHeight, stImageInfo.stFrameInfo.nFrameNum);
                printf("No data[0x%x]\n", nRet);
                free(pData);
                pData = NULL;
                break;
            cv::Mat srcImage;
            srcImage = cv::Mat(stImageInfo.stFrameInfo.nHeight, stImageInfo.stFrameInfo.nWidth, CV_8UC1, stImageInfo.pBufAddr);
            cv::namedWindow("srcImage", 0);
            cv::resizeWindow("srcImage", 918, 768);
            cv::imshow("srcImage", srcImage);
            cv::waitKey(1);
            srcImage.release();
            nRet = MV_CC_FreeImageBuffer(handle, &stImageInfo);
            endTime = clock();
            std::cout << "Run Time:" << (double)(endTime - startTime) / CLOCKS_PER_SEC << "s" << std::endl;
            std::cout<< std::endl;
根据上述代码，我们将ImageBuffer区域的数据转化为Mat格式，并且根据CV_8UC1格式，可知图像应为灰度图，这要与相机图像格式对应。 
三、运行结果
 
运行结果如图所示：
 
  
        public MyCamera myCamera;//相机对象
        MyCamera.MV_CC_DEVICE_INFO_LIST m_pDeviceList;        
        IntPtr m_BufForDriver = IntPtr.Zero;
        private static O...
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1.不会转换格式先找demo
开发海康相机sdk联合opencv的时候，格式转换问题搞了整整一天，一开始不知道如何将抓图得到的数据转成opencv的Mat格式用于图像处理，于是开始找海康自带的demo和开发手册，在这里也建议最好看第一时间就看开发手册及自带demo。我一开始是在下载的sdk里找demo，后面发现下载mvs（海康的客户端）的安装...
针对视频播放的可以参见H264播放器编程指南。它里面用到如下方法获取
BOOL PlayM4_GetJPEG(LONG nPort,PBYTE pJpeg,DWORD nBufSize,DWORD* pJpegSize);
SDK版本： CH-HCNetSDK(Linux)4.0.2.7 
OpenCv：2.2.0
将控制台演示代码的 GetStream.cpp 覆盖为以下，就能转换成 IplImage 内存数据，IplImage *img 是YUV格式，IplImage *imgBgr 是BGR格式：
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2、海康威视摄像头+OpenCV+VS2017 图像处理小结（二）
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