大疆精灵4rtk是无人机摄影测量行业的一款里程碑式的产品，极大地拓展了无人机摄影测量的应用领域。然而，大疆官方只提供了有限的航线规划功能，如带状航线、井字航线，5向飞行，仿地飞行等等。然而，在很多场合下这些功能并不能满足我们的要求。比如，有时候我们需要对某些目标进行精细三维重建，那么大疆提供的航线规划功能就远远不能满足了。
对于这种比较复杂的航线规划任务，武汉大学张祖勋院士团队提出了”贴近摄影测量“的概念，并和大疆合作提出了基于云平台的解决方案，与此类似的，Metashape软件（也就是photoscan的新版本）也增加了相应的航线规划功能。然而，这两种解决方案都需要先对重建目标进行初步简单的拍摄，并对初次拍摄得到的照片进行三维重建得到一个比较粗糙的模型，然后基于这个粗模进行航线规划，进行第二次比较精细的拍摄，进而三维重建得到精细的模型。
对于那些结构比较复杂的目标，我们可以采用这种方式，然而有些结构比较简单的目标，比如塔、烟囱、桥墩、柱子、独立树等等，我们只需要知道其简单的位置、高度和半径等先验信息就可以进行航线规划了，完全可以做到一次规划就完成任务，没必要像上文中那样先粗后细。
也正因此，有些公司推出了相应的产品，如waypoint master等，然而，这类软件一般都是收费的，且价格不菲（8000-16000不等）。对于小单位或者科研单位来说，能买几架25000的精灵四RTK就很心疼了，又怎么有富裕钱去买这样的软件呢？另外，这样的产品所提供的航线规划功能是固定的，用户也不能按照自己的特殊需求来自己定义航线。因此，对于经济条件一般的P4R用户来说，很难下定决心去使用这样的产品。
我本人经济条件一般，碰巧又需要特殊的航线规划功能，无奈只能自己探索，经过一段时间的尝试，终于实现了自定义的航线规划程序，并且将其开源到了GitHub上面，希望对处于类似境况又有类似需求的朋友们能有所帮助。
GitHub地址
程序很简单，按照readme里的介绍生成kml文件后导入到DJI Pilot app里就可以让精灵4RTK按照自己的想法飞了（遥控器必须是SDK版本的）。不过目前只实现了半球形航线规划，大家完全可以改一改代码来规划自己需要的航线。最后看一下效果图：
大疆精灵4rtk是无人机摄影测量行业的一款里程碑式的产品，极大地拓展了无人机摄影测量的应用领域。然而，大疆官方只提供了有限的航线规划功能，如带状航线、井字航线，5向飞行，仿地飞行等等。然而，在很多场合下这些功能并不能满足我们的要求。比如，有时候我们需要对某些目标进行精细三维重建，那么大疆提供的航线规划功能就远远不能满足了。对于这种比较复杂的航线规划任务，武汉大学张祖勋院士团队提出了”贴近摄影测量“的概念，并和大疆合作提出了基于云平台的解决方案，与此类似的，Metashape软件（也就是photoscan
本篇的主要目的是为了帮助初学者，简单易懂的学习
大疆
无人机航测的具体流程和操作方法。将真实案例，实测数据提供给大家用来研究。
无人机航测具有机动灵活、高效快速、作业成本低、适用范围广、生产周期短等特点。近年来，无人机行业发展迅猛，随之衍生的新兴行业对传统行业产生强大冲击。在农林植保、电力巡线、空中监察、影视航拍、航空测绘、公安反恐、高速巡检、无人机编队表演等广泛应用。
作为传统测绘从业者，深知测绘行业之艰辛。希望通过本篇的学习，能够帮助大家在野外作业时减轻工作量，加快作业效率。时代在进步，科技在发展。我愿意.
系列文章目录
第一章飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介_Techblog of HaoWANG-CSDN博客DJI OSDK/OSDK-ROS for M600Pro技术文档 Version 2.1.1https://haowang.blog.csdn.net/article/details/122336345
第二章飞行机器人（二）DJI平台软硬件连接
飞行机器人（二）DJI平台软硬件连接_Techblog of HaoWANG-CSDN博客系列文章目...
精灵
4 多光谱版无人机自 2019 年发布以来，已经在科研、农业、林业、环境生态监测等多个领域得到广泛应用。作为首个集成度最好的国产多光谱遥感系统，其便携性、易用性受到了诸多科研用户的青睐。然而，在使用过程中暴露出了各种问题也让用户头痛不已，其中辐射校正和合成影像的条带问题最为严重。
在为了帮助用户更好地使用产品，本人于5月份对其辐射标定方法进行了简单分析，提出利用光强校正+经验校正结合的方法，可基本实现大多数采集场景下辐射标定处理，但针对于特殊采集场景，如秋、冬高纬度地区、当日的早上、下午等太阳高度角较
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无人机Phantom 4 RTK是一款高精度、性能优异的测绘专业级无人机，其精度能够达到厘米级精度。在地形测绘方面，Phantom 4 RTK使用RTK技术（Real Time Kinematic）来实现高精度测绘，该技术可以消除室内外信号的干扰，实现无人机的快速、精确定位。
在地形测绘技术流程方面，Phantom 4 RTK使用
大疆
的
精灵
4 RTK单镜头，在数据采集和处理过程中，需要进行以下步骤：
步骤一：制定测绘计划。首先需要确定测区范围、点格距离、高度、倾角等相关参数，以便进行航路
规划
。
步骤二：进行无人机飞行。按照计划，使用Phantom 4 RTK进行无人机飞行，并在
航线
飞行轨迹上按照预定点进行测量。
步骤三：数据收集。在飞行过程中，Phantom 4 RTK会利用GPS进行快速定位，并将数据传输至所连接的设备上，将其存储下来。
步骤四：数据处理。将收集到的数据导入到地形测绘软件中，进行数据处理。这一步骤包括数据清理、配准、拼接等多个过程。其中相位重构技术在数据处理过程中尤为重要，它可以通过快速计算出飞行过程中无人机相对于参考基站的位置，来实现更加精准的测量。
步骤五：结果评估及图形输出。在数据处理完毕之后，需要进行结果评估及图形输出。这将会根据实际需要进行3D建模、等高线图制作、图像渲染等不同的数据分析及可视化展示。
综上所述，
大疆
无人机Phantom 4 RTK在地形测绘技术流程中使用到RTK技术，实现了高精度的定位、采集、处理等过程，支持数据的快速清理、配准、拼接等多个过程，可广泛应用于城市
规划
、林业、农业、水利、测绘等多个领域的地形测绘。
Traceback (most recent call last):
File "<stdin>", line 1, in <module>
File "D:\Anaconda\anaconda\envs\contextcapture\lib\site-packages\ccmasterkernel\__init__.py", line 23, in <module>
from ccmasterkernel.bindings import *
ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模块。
大疆精灵4RTK自定义三维航线规划（开源）
seulgimomo:
如何编写Metashape(Photoscan) python脚本
ちちおや:
Metashape在软件外部运行python脚本
m0_60856104:
解决 Qt5 报错 This application failed to start because it could not find or load the Qt platform plugin
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opencv-python模糊影像检测
，有的话
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