操作系统（operating system）
本质上是一个帮助用户进行功能管理的软件，操作系统运行在硬件之上，为其他工作的软件执行资源分配等管理工作。一般称呼不使用操作系统的单片机开发方式为“裸机开发”，当进行裸机开发时，需要自己设计循环，中断，定时等功能来控制各个任务的执行顺序。而使用操作系统进行开发时，只需要创建任务，操作系统会自动按照一些特定的机制自动进行任务的运行和切换。除了任务管理之外，操作系统还可以提供许多功能，比如各个任务之间的通信，同步，任务的堆栈管理，控制任务对重要资源的互斥访问等。
在操作系统，每一个要执行的任务，也就是一段程序的运行过程被称为一个进程。进程包含
着动态的概念，它是一个程序的运行过程，而不是一个静态的程序。进程体现在程序中形式
实际上就是一段循环执行的代码，例如，led_green 是一个让绿色 led 灯闪烁的
进程，使用操作系统的任务创建函数创建了这个进程之后，操作系统就自动找到这段代码并
执行。
一段程序执行时，一般划分成三个阶段，开始执行—>执行中—>执行完成。这也恰好对应了
进程的工作状态：就绪态（Readyÿ
大疆
开发
板
A 是一款高性能、低功耗的嵌入式开发平台，特别适用于机器人与自动化控制系统的开发。高性能处理器：搭载 ARM Cortex-M 系列处理器，提供强大的计算能力。丰富的接口：包括 I2C、SPI、UART 等多种通信接口，方便与各种传感器和外设连接。易于上手：提供了完善的开发环境和丰富的库函数，适合不同层次的开发者
使用
。强大的社区支持：拥有大量的开发者社区资源，可以获取丰富的开发
经验
和技术支持。我们将
使用
超声波传感器（如 HC-SR04）检测障碍物，并通过电机控制实现机器人的避障功能。
选择"Additional Software Packs"选项卡，并搜索并添加"LoRaWAN"和"
FreeRTOS
"组件。选择相应的引脚功能，并将其配置为"USART1_TX"。点击"Middleware"选项卡，然后选择"LoRaWAN"。在"Region"下拉菜单中选择您所在的地区，然后点击"Configure"按钮。在Keil MDK中打开生成的工程文件，并在"Src"文件夹中打开"main.c"文件。完成所有配置后，点击"Project"菜单，然后选择"Generate Code"以生成代码。
NuttX设备驱动包括字符设备驱动，如常见串口驱动，模数驱动，PWM驱动，CAN驱动，正交编码器，定时器驱动，RTC驱动，FOC（Field Oriented Control）控制交流电机驱动等。在任务同步、通信，资源互斥保护方面，NuttX支持命名管道，计数信号量，信号，共享内存等。父子关系的线程或任务之间可以用waitpid等同步，非父子关系可以用其他如命名管道等方式做同步，PX4中的uORB就是基于命名管道实现的，命名管道支持POSIX标准文件系统操作。而ROS本质是多进程Socket通信中间件。
芯片型号STM32F427IIH6，现在控制芯片和控制方式都清楚了，接下来按照说明手册接好线后就可以开始配置STM32CubeMX，
大疆
开发
板
A型
，M3508直流无刷电机，配置STM32CubeMX，HAL库，keil5MDK，C620电调，PID控制，CAN驱动，调参工具，STM32CubeMonitor，STMStudio，如果对你有帮助，谢谢你的点赞支持！
开发
板
A型
芯片资料，遥控器用户手册，DBUS接口说明，DBUS参数，配置STM32CubeMX，时钟树配置，USART通信接口，Asynchronous（异步通信），配置DMA（直接存储器访问），常规配置及生成代码，配置工程文件（keil5MDK），声明数据结构体和缓存数组，Debug在线调试，ST-Link引脚图，如果对你有帮助，谢谢你的点赞支持！
原标题：华为
操作系统
“鸿蒙OS”来了！8月9日，华为消费者业务CEO余承东在华为开发者大会上如期发布了华为鸿蒙
操作系统
“HarmonyOS”。据介绍，鸿蒙内核在2017年便完成技术验证，最初是为了提升
操作系统
的跨平台能力而研发。目前，鸿蒙OS尚处于1.0阶段，基于开源框架，关键模块自研；明年，鸿蒙OS将实现内核及应用框架自研。鸿蒙OS将率先应用于10日发布的“荣耀智慧屏”上，其次是智能手表、车载设...
而ldr伪指令没有这个限制。异常向量表占32个字节，其中有一个预留的（0x14），ARM异常向量表地址默认在地址0，有些处理可以设置为0xFFFF0000地址处，具体看CPU手册。由于每个异常入口在向量表中只有4个字节，所以在异常向量表中每种异常都只放一条ARM跳转指令（发生异常后，处理器自动切换到ARM状态 ），跳转到对应的异常处理程序继续执行。特权模式中，除去系统模式，其余的5种模式都称为异常模式（在用户模式和系统模式开来这些都属于异常），常用于处理中断或异常，以及需要访问受保护的系统资源等情况。
文章目录任务创建和删除 API 函数任务调度器开启函数分析临界区
任务创建和删除 API 函数
FreeRTOS
最基本的功能就是任务管理，而任务管理最基本的操作就是创建和删除任务，
FreeRTOS
的任务创建和删除 API 函数如表所示：
遥控器固件程序基本是
使用
xTaskCreate()动态创建一个任务，
使用
vTaskDelete()来删除一个任务。
1、函数 xTaxkCreate()
此函数用来创建一个任务，任务需要 RAM 来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任务也需要一定的 RAM 来
